Jeden z symboli harcerstwa  i skautingu. Wzorowana jest na symbolu oznaczającym północ na średniowiecznych kompasach, wskazuje bowiem drogę. Pierwotnie północ oznaczała litera T (od włoskiego Tramontana - północ), ale włoski żeglarz i wynalazca Flavio Gioja, który udoskonalił budowę kompasu, zastąpił ją symbolem lilijki na cześć Karola I, w którego herbach pojawiała się lilia herbowa.

 Spopularyzowana przez Roberta Baden-Powella - w 1898 wykorzystana jako odznaka dowodzonego przez niego 5 Pułku Dragonów Gwardii.

 W 1927 na ramionach lilijki używanej przez Związek Harcerstwa Polskiego umieszczono litery ONC - oznaczające hasło filaretów - "Ojczyzna, Nauka, Cnota".

 Na lilijce skautowej na płatkach znajdują się dwie gwiazdki symbolizujące szczytne ideały do których dążą skauci i harcerze, zawarte w Prawie i Przyrzeczeniu. Lilijka ta jest opleciona kręgiem z liny związanej płaskim węzłem. Krąg ten symbolizuje braterski krąg skautów i harcerzy. Węzeł jest symbolem dobrego uczynku, który harcerz powinien spełniać każdego dnia.